磁流变液柔顺关节的设计和运动学建模研究

• 作者: 杨庆华 田柳滨 蔡世波 鲍官军
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 磁流变液 柔顺关节 电磁仿真 运动学模型
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 机械、仪表技术
• 页码范围: 432-437
• 页数: 6页
• 分类号: TH39|TP242
• 字数: 4061字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2017.05.002

摘要

针对传统刚性机器人关节在安全性和适应性方面明显不足等问题,基于磁流变技术提出了一种新型机器人柔顺关节原理,在传统的机器人关节刚性结构内部嵌入了磁流变传动机构,使其成为一种兼具刚性和柔性的关节结构.利用电磁仿真软件Ansoft Maxwell建立了磁流变液柔顺关节的仿真模型,进行了参数化设计.建立了柔顺关节可变刚度模型以及传递转角的运动学模型,并利用Matlab对理论模型进行了验证.仿真结果表明,关节输出转矩随着线圈电流的增大而近似线性增大;在相同时间内,当输入电流越大,转动角度越大,而且当工作时间增加后,转动角度的增幅增大.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨庆华	浙江工业大学机械工程学院	89	1051	20.0	29.0
2	鲍官军	浙江工业大学机械工程学院	65	939	18.0	29.0
3	蔡世波	浙江工业大学机械工程学院	7	26	3.0	5.0
4	田柳滨	浙江工业大学机械工程学院	1	3	1.0	1.0