基于几何法和旋量理论的6自由度机器人逆解算法

• 作者: 卢喆 郑松
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 机器人 旋量理论 几何法 Paden-Kahan子问题 运动学逆解
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 111-114
• 页数: 4页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2017.06.020

摘要

针对6自由度串联机器人运动学逆解求解过程复杂、几何意义不明确的问题,提出一种基于几何法和旋量理论相结合的求解方法.基于旋量理论建立机器人的运动学模型,其运动学逆解常采用Paden-Kahan子问题加以求解,但针对前3个关节轴线均不相交的机器人,难以用现有的子问题进行求解.因此,采用一种几何解法进行前3个关节角度的求解.针对后3个关节轴线相交于一点的问题,采用Paden-Kahan子问题进行求解,最终推导出此类机器人运动学逆解的封闭解.以ABB1410机器人为例进行算法验证,验证了此算法的有效性和可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑松		21	78	4.0	8.0
2	卢喆		2	4	1.0	2.0