大型17R"加藤一郎"机器人仿人行走控制研究

• 作者: 曹强 杨萍 申涛 郑海霞 龚林强
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 17R仿人机器人 结构设计 仿人行走 控制方案 ADAMS仿真
• 年，卷（期）: 2017,（7）
• 页码范围: 806-811
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3392字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2017.07.023

摘要

针对大型17R"加藤一郎"结构双足机器人仿人行走控制问题,从仿人机器人的机械结构、控制系统、步态仿真、动力学参数等方面对机器人的影响进行了研究,采用仿生学原理,参考了人体上、下半身比例特点,对机器人的机械结构进行了设计;对机器人控制系统进行了设计,提出了一种基于DSP+FPGA的主控系统,将多CPU协同工作、分布式远程控制技术应用到仿人机器人行走控制中;利用人类行走过程中各关节的转动参数为输入的控制方法,在ADAMS上进行了步态行走试验,分析了动力学参数对机器人步态的影响.研究结果表明,以人类行走方式控制机器人步态行走,机器人行走步态稳定可行,可应用于大型双足步行机器人步态行走控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨萍	兰州理工大学机电工程学院	94	332	10.0	11.0
2	郑海霞	兰州理工大学机电工程学院	16	60	4.0	7.0
3	曹强	兰州理工大学机电工程学院	5	7	2.0	2.0
4	申涛	兰州理工大学机电工程学院	8	54	3.0	7.0
5	龚林强	兰州理工大学机电工程学院	3	6	2.0	2.0