全方位移动机器人编队控制研究

• 作者: 侯静茹 杨萍
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 编队控制 麦克纳姆轮 全方位移动机器人 融合算法
• 年，卷（期）: 2017,（7）
• 页码范围: 796-801
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3815字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2017.07.021

摘要

针对多机器人系统编队的控制问题,将编队行为分为了任务执行行为、队形保持行为、安全运行行为,并分别对各行为进行了研究,对各种传统编队方法进行了总结和比较,通过建立移动机器人的运动学模型,得到了车体运动的控制参数,提出了针对基于麦克纳姆轮的全方位移动机器人编队的基于行为的融合编队控制算法,利用Matlab软件对编队的各种行为进行了仿真.研究结果表明,该基于行为的融合编队控制算法能使全方位机器人完成编队行为,能够实现队形形成、队形保持、躲避静态障碍物、躲避机器人及驶向目标点等行为,编队基于该方法,实现迅速、可靠性高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨萍	兰州理工大学机电工程学院	94	332	10.0	11.0
2	侯静茹	兰州理工大学机电工程学院	4	5	2.0	2.0