一种双惯性轮空间倒立摆及其动力学建模和分析

• 作者: 朱晓庆 李元 林佳 阮晓钢 陈志刚
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 倒立摆 动力学模型 拉格朗日方程 惯性轮 反作用轮
• 年，卷（期）: 2017,（11）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 257-261
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2017.11.065

摘要

针对现有的惯性轮倒立摆在模拟多自由度不稳定系统的局限性,提出了一种双惯性轮空间倒立摆系统,其具有四个自由度和两个控制量,可同时模拟不稳定系统俯仰和滚转姿态控制;运用拉格朗日方法建立了双惯性轮空间倒立摆的动力学模型,分别采用模型退化、数值仿真验证了所建立的模型的正确性,并分析了双惯性轮空间倒立摆的动力学特性;建立的双惯性轮空间倒立摆可应用于多自由度非平稳系统的模拟实验,提出的物理结构、模型和相关分析结论为双惯性轮空间倒立摆系统的进一步研究奠定了理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	阮晓钢	北京工业大学信息学部	240	2182	23.0	35.0
3	陈志刚	北京工业大学信息学部	8	208	5.0	8.0
5	林佳	北京工业大学信息学部	3	10	2.0	3.0
13	李元	北京工业大学信息学部	4	12	2.0	3.0