基于改进引力搜索算法的Delta机械手轨迹规划

• 作者: 白国振 荆鹏翔
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 引力搜索 Tent混沌映射 惯性权重 轨迹规划 时间最优 4-3-4多项式
• 年，卷（期）: 2017,（9）
• 所属期刊栏目: 优化控制技术及应用
• 页码范围: 1823-1828
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 4997字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.150818

摘要

针对标准引力搜索算法存在早熟收敛、易陷入局部最优、精度差等问题,提出了一种改进的引力搜索算法.该算法加入三种策略进行改进:采用Tent混沌映射产生初始种群,增加种群多样性;引入线性递减引力常数,提高算法寻优效率;针对进化过程中同一代个体间存在差异的现象,通过引入平均适应度值对种群进行分类,并引入距离因子对不同个体采用不同的惯性权重变化策略,提高算法局部搜索能力.以Delta并联机械手为对象,在满足运动学约束的基础上,将该算法用于4-3-4多项式时间最优轨迹规划中,并与其他算法作比较,仿真结果表明所提算法能有效提高解的精度和收敛速度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	白国振	上海理工大学机械工程学院	64	381	10.0	17.0
2	荆鹏翔	上海理工大学机械工程学院	3	17	2.0	3.0