船体分段机械臂划线实验研究

• 作者: 庞征博 林焰 管官 顾文文
• 来源期刊: 实验室科学
• 学科: 教育
• 关键词: 船体分段 机械臂 划线 仿真建模
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 实验研究
• 页码范围: 19-23
• 页数: 5页
• 分类号: G642.423
• 字数: 3763字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-4305.2017.04.006

摘要

为使学生充分理解船体分段切割划线作业的工艺流程,针对划线机械臂,开展了船体分段四自由度机械臂划线实验研究.基于DELMIA仿真平台,建立了虚拟样机模型.在互不干涉和碰撞的前提下,依据划线任务设置机械臂的运动轨迹,对机械臂的划线流程进行仿真,可得到各关节运动数据;把各关节运动数据转化成机械臂能识别的代码,即可控制机械臂物理样机按仿真轨迹完成划线.结果表明,实验验证了划线方案的可行性和仿真实验的有效性,可获得合理的划线方案,通过工程实践与教学实验结合,提高了教学效果,有效地激发了学生的学习积极性,并且提升了学生利用实验方法处理实际工程问题的能力.