采用双目视觉的织物曲面接缝提取与缝合路径规划

• 作者: 何俊杰 侯仰强 李亮玉 李金钟 王天琪
• 来源期刊: 纺织学报
• 学科: 工学
• 关键词: 曲面织物 双目视觉 接缝位置 弗莱纳雪列矢量 缝合路径规划
• 年，卷（期）: 2017,（8）
• 页码范围: 156-160
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.4|TP242.2
• 字数: 2596字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13475/j.fzxb.20160801505

摘要

针对曲面织物的接缝自动提取及缝合路径规划问题,提出一种基于双目视觉的接缝自动识别方法.结合缝合预制件的三维点云与二维图像之间的空间位置转换关系,得到预制件二维图像中接缝在三维点云中的映射;进一步采用基于弗莱纳雪列矢量的路径规划方法,对缝合路径上各位置的弗莱纳雪列(Frenet-Serret)矢量进行计算,求出机器人末端执行器的位姿,利用MatLab对机器人的缝合路径进行仿真.实验结果表明:该方法能够精确快速地对接缝的空间位置进行定位,解决了自动缝合过程中缝合路径寻找困难、精度不高等问题,并可快速地对机器人缝合路径进行规划.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李亮玉	天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室	72	605	14.0	20.0
2	王天琪	天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室	42	278	10.0	13.0
3	侯仰强	天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室	12	71	6.0	8.0
4	何俊杰	天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室	12	24	3.0	4.0
5	李金钟	天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室	4	1	1.0	1.0