轮腿复合式变位越障机器人结构构型与典型运动过程分析

• 作者: 宁萌 张秋菊 阴贺生
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 非结构环境 移动机器人 轮腿复合 越障
• 年，卷（期）: 2017,（12）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 1-6
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2017.12.001

摘要

针对非结构环境的特性,提出一种适用于非结构环境的新型轮腿复合式变位越障移动机器人.这种移动机器人创新点在于机器人通过自身的变位变形不需要辅助即可实现将负载运送到高度差较大的升高表面上来实现大越障,比如完成跨越台阶、进入车子等一系列动作,并且可以保持机器人负载平面始终与地面平行,具有很强的环境适应能力和越障能力,本文中主要对该移动机器人在非结构环境下的斜坡行走、上下台阶、越沟功能进行运动性能分析.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张秋菊		182	1155	17.0	25.0
2	宁萌		14	21	2.0	4.0
3	阴贺生		5	6	2.0	2.0