3-CRS/SP并联机构的位置分析及可达工作空间研究

• 作者: 李瑞琴 王自谦 赵建文 赵耀虹 陈晓明
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 并联机构 自由度 正反解 工作空间
• 年，卷（期）: 2017,（12）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 10-13,18
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2017.12.003

摘要

用螺旋理论对并联机构3-CRS/SP进行了自由度分析,确定出机构的自由度分布情况,并用修正的G-K公式进行验证.然后采用解析几何法求解此并联机构的位置反解,以机构动平台上3个顶点间的长度为约束条件,构建约束方程,研究该机构封闭解法下的全部位置正解.最后通过对机构添加合适的马达,搜索出中间支链在不同长度下的边界点,用MATLAB软件读取边界点位置后,绘制出了该机构的可达工作空间图.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李瑞琴		169	585	12.0	15.0
2	赵耀虹		17	39	4.0	6.0
3	王自谦		4	1	1.0	1.0
4	赵建文		9	4	1.0	2.0
5	陈晓明		1	0	0.0	0.0