三自由度刚柔耦合并联机器人位置解和工作空间研究

• 作者: 宋胜涛 李瑞琴 赵建文 赵瑞杰 金航旭 马瑶
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 刚柔耦合 运动学分析 工作空间
• 年，卷（期）: 2017,（12）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 14-18
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2017.12.004

摘要

针对现有并联机构中存在的如惯量大、工作空间小等缺点,采用柔索代替连杆作为并联机构的牵引元件,引入柔索并联机构的设计理念,将二者结合在一起,研究了一种基于刚柔耦合驱动的并联机构新构型,充分发挥两种机构的优点来提升机构的特性,既具有并联机构高刚度、高精度和高负载能力的优点,又具有柔索机构低质量的优点,同时,没有铰链转角的限制而增加了机构的工作空间.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋胜涛		22	83	6.0	8.0
2	李瑞琴		169	585	12.0	15.0
3	赵瑞杰		5	3	1.0	1.0
4	赵建文		9	4	1.0	2.0
5	马瑶		2	1	1.0	1.0
6	金航旭		2	1	1.0	1.0