激光三角法在水下机器人定位中的研究

• 作者: 姚遥 耿文波
• 来源期刊: 激光杂志
• 学科: 工学
• 关键词: 水下机器人 激光三角法 斜向入射定位 标定 障碍物
• 年，卷（期）: 2017,（8）
• 所属期刊栏目: 激光应用与系统
• 页码范围: 52-55
• 页数: 4页
• 分类号: TN249
• 语种: 中文
• DOI: 10.14016/j.cnki.jgzz.2017.08.052

摘要

受到水下机器人工作环境的影响,曾经提出的水下机器人定位方法大多无法获取很高的定位精度,为了改善这种状况,提出基于激光三角法的水下机器人定位方法.所提方法采用激光三角法的斜向入射定位原理给出水下机器人定位距离,并对激光发生设备和视觉传感器的最低配置要求进行了介绍,同时给出了定位距离的标定方法,设计了水下障碍物的定位光路,以排除障碍物定位距离对水下机器人定位距离的干扰.实验结果表明,所提方法给出的定位距离可靠性强,定位标定畸变率低.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	耿文波		18	61	4.0	7.0
2	姚遥		14	22	3.0	4.0