终端滑模的(1,2)型非完整机器人有限时间镇定

• 作者: 严大 王亚伟 陈伟旭 陈华 陈曦 雷衍
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 非完整控制系统 有限时间镇定 终端滑模 切换控制
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 机器人控制
• 页码范围: 1102-1106
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 3711字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.150114

摘要

针对(1,2)型非完整轮式移动机器人动态反馈模型,通过状态-输入变换得到相应链式系统,运用终端滑模控制技术和切换控制策略,给出了一个不连续的有限时间状态反馈控制器,并根据有限时间稳定性理论证明了相应闭环系统的原点平衡点是全局有限时间稳定的,改善了现有方法渐近稳定的收敛时耗过长的设计缺点.最后,数值仿真验证了控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈华	河海大学常州校区数理部	17	38	3.0	5.0
7	陈伟旭	河海大学物联网工程学院	3	4	1.0	2.0
8	雷衍	河海大学物联网工程学院	3	4	1.0	2.0
9	王亚伟	河海大学物联网工程学院	3	4	1.0	2.0
10	陈曦	常州轻工职业技术学院基础部数学教研室	5	28	2.0	5.0
14	严大	河海大学机电工程学院	1	1	1.0	1.0