基于准静止磁场检测的行人导航算法框架iIEZ+

• 作者: 张立强 李擎 苏中
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 行人惯性导航 准静止磁场检测 扩展卡尔曼滤波器 地磁修正算法 启发式航向漂移消除算法 磁干扰
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 传感器信号处理
• 页码范围: 542-549
• 页数: 8页
• 分类号: TP212.9
• 字数: 4740字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2017.04.010

摘要

在行人惯性导航领域,地磁修正算法作为一种有效的修正航向漂移误差的方法,应用在磁干扰环境中时,存在航向失真的问题,而航向精度往往决定了整个导航系统的优劣.为此,在Afzal提出的准静止磁场检测算法的基础上,提出了行人导航算法框架iIEZ+,即以Jiménez A R提出的IEZ+框架为基础,融入了改进后的准静止磁场检测算法,对地磁修正算法和启发式航向漂移消除算法的使用做出选择,实现了两种算法间的优势互补.实验表明,本文提出的算法框架可以有效抵御磁干扰的影响,提供可靠的航向和位置信息.经过多次室内外行走实验,定位误差约为路程的0.6%~1.6%,优于文中提到的其他基于IEZ框架的算法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	苏中	北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室	134	546	12.0	18.0
2	李擎	北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室	76	438	9.0	18.0
3	张立强	北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室	2	9	2.0	2.0