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悬挂式搬运翻曲机器人刚柔耦合动力学分析
悬挂式搬运翻曲机器人刚柔耦合动力学分析
作者:
李少康
杨海栗
田建平
谢亮亮
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
刚柔耦合
动态特性
模态中性文件
曲线偏差
摘要:
为真实地反映悬挂式搬运翻曲机器人构件的运动及所受载荷情况,利用有限元分析软件Ansys对关键部件生成柔性体模态中性文件,通过专用接口导入Adams虚拟样机仿真软件,建立机器人的刚柔耦合动力学模型并进行仿真.所得数据导入Matlab中分析比较了多刚体模型和刚柔耦合模型下机器人末端质心处轨迹曲线偏差及肩关节所受力矩的情况.结果表明,考虑了弹性变形和振动情况下的刚柔耦合模型更加可靠、准确地反映出整机运动的真实动态特性,为机器人结构进一步改进及振动的减小提供数据支持.
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内容分析
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文献信息
篇名
悬挂式搬运翻曲机器人刚柔耦合动力学分析
来源期刊
食品工业
学科
关键词
刚柔耦合
动态特性
模态中性文件
曲线偏差
年,卷(期)
2017,(5)
所属期刊栏目
食品机械
研究方向
页码范围
230-234
页数
5页
分类号
字数
语种
中文
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刚柔耦合
动态特性
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曲线偏差
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
食品工业
主办单位:
上海市食品工业研究所
出版周期:
月刊
ISSN:
1004-471X
CN:
31-1532/TS
开本:
大16开
出版地:
上海市肇嘉浜路376号轻工大厦10楼
邮发代号:
创刊时间:
1979
语种:
chi
出版文献量(篇)
9989
总下载数(次)
52
总被引数(次)
39221
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