视觉导引智能车的自适应路径识别及控制研究

• 作者: 张毅 王爽杰 王琪 袁明新 高进可
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 智能车 OTSU算法 路径识别 图像处理
• 年，卷（期）: 2017,（11）
• 所属期刊栏目: 数据采集与处理
• 页码范围: 23-26
• 页数: 4页
• 分类号: TP391.4
• 字数: 2529字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8829.2017.11.005

摘要

为了提高智能循迹小车路径识别的精度与行驶速度,提出了一种基于自适应闽值二值化的路径识别算法.首先采用OTSU算法计算出图像分割的最佳阈值,利用此闽值二值化灰度图像;然后提取二值化图像中赛道中心线,得到智能车在赛道中所处位置信息.其次利用线性回归方程对丢失赛道边缘图像拟合直线,根据图像特征完成路径识别.最后采用分段式PID算法实现方向控制,使用增量式PID进行速度调节.测试结果表明,此方法有效提高了不同路径的识别率以及对外界灯光环境的适应性.