冲压上下料机器人的运动学分析与优化设计

• 作者: 余文英 卢军
• 来源期刊: 锻压技术
• 学科: 工学
• 关键词: 自动化 冲压 上下料机器人 运动学分析 底座优化设计
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 装备与成套技术
• 页码范围: 74-80
• 页数: 7页
• 分类号: TP24|TP385.9
• 字数: 3400字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13330/j.issn.1000-3940.2017.05.014

摘要

在SolidWorks环境下构建了一种适用于自动化冲压生产线的5自由度串联机器人,并对机器人工作时上下料运动过程进行了详细描述.同时,针对自动上下料运动过程,运用数学模型进行理论分析,采用D-H法建立第2种机器人坐标系,列出运动学参数、关节变量和齐次变换矩阵,最后求解出运动学方程的正逆解,可与后续实际生产中机器人的真实运动情况做对比.应用ANSYS Workbench对底座先进行拓扑优化,在满足刚度和强度要求的情况下,使得底座质量减少了32.6%,优化效果显著.然后再对拓扑优化后的结果进行多目标参数优化,使其在满足要求的前提下,底座所受的等效应力值尽可能减小,优化效果更好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	卢军	陕西科技大学机电工程学院	61	292	9.0	14.0
2	余文英	陕西科技大学机电工程学院	1	4	1.0	1.0