Stewart型六自由度运动平台反解算法研究

• 作者: 曹宇昕 朱晓民 沈洲
• 来源期刊: 液压气动与密封
• 学科: 工学
• 关键词: Stewart 六自由度平台 运动学反解 运动模型 Simulink
• 年，卷（期）: 2017,（7）
• 所属期刊栏目: 系统与应用
• 页码范围: 51-55
• 页数: 5页
• 分类号: TH137
• 字数: 3491字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0813.2017.07.016

摘要

Stewart型六自由度运动平台,能够完成空间中六个自由度的运动.该文通过研究Stewart平台的机构特点和相关理论,总结出其运动学反解的运算规律,根据运动规律编写了反解算法,并通过Matlab中的Simulink建立了运动模型.给定目标姿态曲线,通过运算对运动仿真模型进行控制,即可得出运动曲线.通过比较仿真曲线与目标姿态曲线的吻合程度,即可判断算法的正确性.该研究过程为六自由度运动平台及其控制系统搭建提供了理论依据,为六自由度运动平台作为振动台进行测试试验奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹宇昕		3	8	2.0	2.0
2	沈洲		2	8	2.0	2.0
3	朱晓民		15	45	4.0	5.0