基于时间最短的冲压机器人轨迹规划

• 作者: 杨晓梅 沈东东 陈燚涛
• 来源期刊: 锻压技术
• 学科: 工学
• 关键词: 4自由度串联 冲压机器人 轨迹规划 时间优化 D-H参数法
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 装备与成套技术
• 页码范围: 66-73,80
• 页数: 9页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 6014字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13330/j.issn.1000-3940.2017.05.013

摘要

针对一种4自由度串联冲压机器人的自动上下料过程,在机器人的初始位姿与目标位姿已知,而运动时间和路径不确定的前提下,以最大限度提高机器人工作效率为目标,以工程实际中关节驱动力、驱动速度和工艺过程为约束条件,进行了单工作周期时间最短优化研究.首先采用D-H参数法建立机器人的连杆坐标系,列出关节变换矩阵和运动学方程,通过微分变换法求出机器人的雅克比矩阵,采用牛顿-欧拉法得出各关节力矩的表达式;然后以时间为参数,运用5次多项式拟合关节位移变化轨迹;最后采用二分法求解满足各关节速度约束和力(矩)约束的最优运动时间,从而生成各关节运动轨迹,并且进行了对比实验.结果表明,该轨迹规划方法能有效地缩短冲压机器人的工作周期.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈燚涛	武汉纺织大学机械工程与自动化学院	7	42	3.0	6.0
2	沈东东	武汉纺织大学机械工程与自动化学院	1	3	1.0	1.0
3	杨晓梅	武汉纺织大学机械工程与自动化学院	1	3	1.0	1.0