基于对偶四元数的圆锥及划船误差补偿改进算法

• 作者: 刘建业 杭义军 熊智 邢丽
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 控制科学与技术 对偶四元数 捷联惯性导航算法 圆锥误差补偿算法 划船误差补偿算法 梯形积分方法
• 年，卷（期）: 2017,（7）
• 页码范围: 1336-1347
• 页数: 12页
• 分类号: V249.32+2
• 字数: 7353字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2017.07.012

摘要

为提高高动态环境下的对偶四元数捷联惯性导航算法解算精度,将梯形数字积分算法应用于圆锥和划船误差补偿算法中,改进了姿态和速度解算算法,提高了对偶四元数捷联惯性导航算法的解算精度.在单个采样周期内,利用前一时刻采集的陀螺角速率信号和当前时刻采集的陀螺角速率信号,通过梯形积分方式计算角增量进行圆锥误差补偿;利用前一时刻采集的加速度计信号和当前时刻的加速度计信号,通过梯形积分方式计算速度增量并结合同一时刻的角增量进行划船误差补偿.通过设计的多组动态模拟仿真航迹验证表明,当角速率和比力作为圆锥和划船误差补偿算法输入时,梯形积分算法的精度高于传统的矩形积分算法,且航迹的动态性越高,改进算法的性能优势越显著.同时,通过动态跑车实验结果的分析对比,进一步验证了该改进算法的实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	熊智	南京航空航天大学导航研究中心	191	2091	24.0	33.0
2	刘建业	南京航空航天大学导航研究中心	518	6244	33.0	51.0
3	邢丽	南京航空航天大学导航研究中心	8	39	4.0	6.0
4	杭义军	南京航空航天大学导航研究中心	10	109	7.0	10.0