5R平面机构在不同装配、工作模式下的工作空间

• 作者: 刘伟
• 来源期刊: 包装工程
• 学科: 工学
• 关键词: 装配模式 工作模式 工作空间
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 包装过程自动控制技术专题
• 页码范围: 58-62
• 页数: 5页
• 分类号: TB486|TH113.2+2
• 语种: 中文

摘要

目的 研究5R并联机构工作空间在不同装配模式和工作模式下的工作空间,对与5R平面机构类似的机构工作空间分析、路径规划等问题提供理论支持.方法 对约束方程求导,得到运动学奇异矩阵.建立工作空间边界约束方程,根据装配模式和工作模式的定义,建立不等式约束方程.使用CylindricalDecomposition对约束方程进行求解.结果 得到了5R并联机构工作空间在不同装配模式和工作模式下工作空间的图像,装配模式“+-”对应的工作空间的并集为机构的可达工作空间,根据装配模式和工作模式的组合,可得到8种不同的工作空间.结论 Cylindrical Decomposition在解决工作空间问题方面有着一定的应用价值,使用Mathematica对不等式组进行求解得到的结果较直观,容易理解.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘伟		14	44	4.0	6.0