码垛机器人连杆参数的变化对工作空间的影响

• 作者: 杨传民 郎咸强 马豪 黄邵祥
• 来源期刊: 包装工程
• 学科: 工学
• 关键词: 码垛机器人 工作空间 连杆参数
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 包装过程自动控制技术专题
• 页码范围: 63-67
• 页数: 5页
• 分类号: TB486|TP242
• 语种: 中文

摘要

目的 分析机器人的连杆2(l2)、连杆3(l3)的长度和l2的关节转角θ3的角度取不同值时,机器人工作空间的变化情况.方法建立机器人的连杆坐标系,根据连杆参数表用D-H法建立机器人的运动学方程.根据运动学方程,用Matlab仿真工作空间.改变l2和l3的长度以及l3的关节转角θ3,得到连杆取不同参数时和原参数时机器人工作空间的xOy和xOz平面对比图,并把对比图插入AutoCAD画出对比图的边界.通过分析对比图边界的变化来研究仿真平面图形的变化.结果获得了不同参数时机器人工作空间的xOy和xOz仿真投影图.结论连杆参数不同时,工作空间有不同的变化,为机器人连杆参数的优化和运动控制奠定了基础.