基于足端轨迹的仿生四足机器人运动学分析与步态规划

• 作者: 勾文浩 宫赤坤 袁立鹏 高彤
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 四足仿生 D-H坐标 足端轨迹 步态规划 运动仿真
• 年，卷（期）: 2017,（7）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 37-41
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2585字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2017.07.008

摘要

设计了一种电驱动四足仿生机器人,构造了具有主被动自由度、基于电动缸驱动的机器人腿部关节结构.对机器人进行运动学建模,并借助其运动学模型进行机器人正逆运动学计算,求解出了机器人腿部各个关节的转角函数.针对四足机器人的行走特点,提出一种四足机器人步态规划方法.经过对机构几何关系的分析计算,得到腿部各个关节电动缸位移量驱动函数.仿真实验结果表明,四足机器人在该种算法下可实现连续平稳的行走,初步验证了所提轨迹规划方法、步态及机构设计的合理性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	袁立鹏		29	219	9.0	14.0
3	宫赤坤	上海理工大学机械工程学院	50	386	11.0	17.0
4	勾文浩	上海理工大学机械工程学院	2	9	2.0	2.0
7	高彤	上海理工大学机械工程学院	2	9	2.0	2.0