一种爬杆机器人的结构设计与性能分析

• 作者: 毛金城 王琳涛 甘地 皇甫季璇 鲍秀兰 黄家运
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 爬杆机器人 步态分析 虚拟样机 动力学仿真
• 年，卷（期）: 2017,（8）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 62-66
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2017.08.013

摘要

针对城市杆状建筑的清洗和维护问题,设计了一种新型爬杆机器人,采用一个驱动机构完成了移动和夹持两种功能.研究了爬杆机器人在攀爬过程中的步态,并建立了爬杆机器人的虚拟样机,利用多刚体动力学仿真软件ADAMS完成了机器人攀爬过程的仿真,分析了机器人攀爬过程中的位移、电机转矩与机械手夹持力的变化情况.仿真结果表明,机器人能够按照预定方向完减平稳的运动,电机转矩有一定波动但不影响机器人的攀爬稳定性.通过仿真分析可知,单侧机械手与灯杆之间平均接触力大小约为32.4 N,机器人对灯杆直径变化有一定的适应能力.