重箱转载机械臂的运动学建模与仿真

• 作者: 熊长炜 舒雨锋 范四立
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 D-H模型 运动学方程 仿真
• 年，卷（期）: 2017,（17）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 73-77
• 页数: 5页
• 分类号: TH212
• 字数: 3159字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2017.17.017

摘要

以QY-7t型重箱转载机械臂为研究对象,绘制了其三维结构图,阐释了各关节的运动特点,基于标准的D-H参数建模法确定了各关节坐标系及参数表,建立了机械臂的正运动学数学模型及仿真模型,并对模型进行了数值验证.在此基础上,应用MATLAB/Robotics工具箱进行了运动学仿真,结果表明:该机械臂结构参数设计的合理性,各关节在运动过程中并无冲击、 骤变等现象.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	熊长炜	东莞职业技术学院机电工程系	16	20	2.0	4.0
2	范四立	东莞职业技术学院机电工程系	21	23	2.0	3.0
3	舒雨锋	东莞职业技术学院机电工程系	21	33	3.0	3.0