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基于侧向光电圆弧阵列的温室路沿检测与导航方法
基于侧向光电圆弧阵列的温室路沿检测与导航方法
作者:
刘继展
居锦
李男
李萍萍
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
导航
温室
监测
光电开关
圆弧阵列
沿边
位姿
摘要:
针对现有温室移动机器人沿边导航技术的精度与实时性不足等问题,提出了一种基于光电开关圆弧阵列的沿边导航方法.提出了基于圆弧阵列理想目标带原理的位姿检测与调控方法,并建立了基于光电圆弧阵列信号触发数与触发中心序号双指标的位姿检测模型,按照双指标的不同阈值进行车体位姿状态归类并触发相应调控轨迹程序,进而根据由该双指标数值计算得到的位姿给定各调控轨迹参数,实现实时的沿边导航.试验结果表明,在0.15 m/s速度内,小车的沿边位置与姿态偏差分别保持在-35 mm~+15 mm和-5°~+5°范围内,能够满足实际施药、搬运等作业的行走需求.同时小车的调控周期约为2m,实现了温室内低调控频度的沿边平顺导航,并且沿下沉路沿行走时,能够适应300 mm长的杂物.该方法为温室环境下的低成本快速沿边导航提供了新的技术思路.
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反演
裂缝孔隙度
温室自主沿边导航的移动平台设计与试验
温室移动平台
模块接口
光电圆弧
沿边导航
内容分析
文献信息
引文网络
相关学者/机构
相关基金
期刊文献
内容分析
关键词云
关键词热度
相关文献总数
(/次)
(/年)
文献信息
篇名
基于侧向光电圆弧阵列的温室路沿检测与导航方法
来源期刊
农业工程学报
学科
工学
关键词
导航
温室
监测
光电开关
圆弧阵列
沿边
位姿
年,卷(期)
2017,(18)
所属期刊栏目
农业生物环境与能源工程
研究方向
页码范围
180-187
页数
8页
分类号
O345|TS201.7
字数
7211字
语种
中文
DOI
10.11975/j.issn.1002-6819.2017.18.024
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
李萍萍
南京林业大学森林资源与环境学院
88
745
14.0
23.0
传播情况
被引次数趋势
(/次)
(/年)
引文网络
引文网络
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参考文献
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节点文献
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光电开关
圆弧阵列
沿边
位姿
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研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
农业工程学报
主办单位:
中国农业工程学会
出版周期:
半月刊
ISSN:
1002-6819
CN:
11-2047/S
开本:
大16开
出版地:
北京朝阳区麦子店街41号
邮发代号:
18-57
创刊时间:
1985
语种:
chi
出版文献量(篇)
16403
总下载数(次)
36
总被引数(次)
395062
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