基于道路摩擦系数估计的智能小车紧急避障策略研究

• 作者: 易礼智
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 雾霾环境 智能小车 自主避障 道路摩擦系数估计
• 年，卷（期）: 2017,（9）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制系统
• 页码范围: 96-99,113
• 页数: 5页
• 分类号: TK83
• 字数: 2276字
• 语种: 中文

摘要

雾霾环境下驾驶员的视野受到限制,无法准确估计周围的环境信息,对行车安全具有重大影响.自主紧急制动(AEB)系统是一种重要的车辆主动安全功能,用来避免碰撞或减轻碰撞程度.通常,AEB系统利用一个碰撞时间TTC衡量与障碍物发生碰撞的危险程度.通常设计用于制动的TTC门槛值时假设道路摩擦系数为常数,然而,道路情况复杂多变,道路摩擦系数也是变化的,驾驶员在雾霾环境下更难准确估计道路摩擦系数.因此,开发了一个考虑不同摩擦系数对TTC门槛值影响的AEB控制策略.首先用一个复合滑移率轮胎模型来估计峰值道路摩擦系数,再用该系数计算TTC的门槛值,进而利用该Trc门槛值衡量与障碍物发生碰撞的危险程度.因为可以实时识别道路摩擦系数,提出的AEB策略可以自适应雾霾环境下不同的道路表面.仿真结果表明了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	易礼智		17	22	3.0	4.0