基于自适应趋近律的采摘机器人关节滑模控制研究

• 作者: 朱小会 袁玉霞
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 离散趋近律 自适应滑模 采摘机器人 位置跟踪 抖动
• 年，卷（期）: 2017,（7）
• 所属期刊栏目: 新技术应用
• 页码范围: 214-217,223
• 页数: 5页
• 分类号: S225|TP242
• 字数: 2423字
• 语种: 中文

摘要

利用离散趋近律设计的滑模控制可有效抑制滑模控制中的抖动现象，但其抑制抖动的效果与离散趋近律的设计参数及系统的采样时间有着密切的关系。为此，在分析指数趋近律抖动的基础上，提出了一种自适应滑模控制器， MatLAB 能够进一步的提高基于趋近律的滑模控制器的抖动抑制能力。为了验证本文所提出方法的有效性，在MatLAB 中实现了该算法，并利用其来控制采摘机器人关节的伺服电机。仿真结果表明：本文所提的算法具有较好的位置跟踪能力，进一步地抑制了指数趋近律滑模控制中存在的抖动现象，提高了系统的性能。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱小会		13	19	2.0	3.0
2	袁玉霞		12	11	2.0	2.0