水果采摘机器人自主寻径避障轨迹优化研究-基于启发式智能算法

• 作者: 申一歌 袁铸
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 采摘机器人 寻径避障 智能轨迹优化 Matlab
• 年，卷（期）: 2017,（7）
• 所属期刊栏目: 新技术应用
• 页码范围: 204-208
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6|S225.93
• 字数: 2988字
• 语种: 中文

摘要

寻径避障是水果采摘机器人中一个重要的经典问题。随着我国机械自动化、计算机控制系统和测试计量行业突飞猛进的发展，对水果采摘机器人自主寻径避障有了更高的要求。为了更好地满足现代农业种植生产的需要，启发式智能学习型寻径避障成为采摘机器人研究的热点。为此，基于启发性智能轨迹优化算法，采用传感器检测系统，设计和研究了水果采摘机器人自主寻径避障系统，并利用 MatLab 仿真软件进行了验证分析。结果表明：在复杂路况环境下，针对不同目标和路径要求，该采摘机器人能灵活避开作业途径中障碍物，具有很强的学习和适应能力，且系统运行稳定、可靠性强。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	袁铸		24	50	5.0	6.0
2	申一歌		17	40	4.0	5.0