一种基于卡尔曼滤波的超宽带室内定位算法

• 作者: 毛庆洲 闫保芳
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 超宽带 室内定位 标定 卡尔曼滤波 扩展卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2017,（10）
• 所属期刊栏目: 计算与测试
• 页码范围: 137-140,143
• 页数: 5页
• 分类号: TN929
• 字数: 3099字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000-9787(2017)10-0137-04

摘要

为了减小室内环境中障碍物对超宽带(UWB)传感器测距结果的影响,提出了一种基于卡尔曼滤波(KF)的超宽带室内定位算法.利用超宽带接收信号的信噪比区分视距和非视距环境,给出了超宽带传感器测距性能最小二乘标定模型,减小测距系统误差;判断相邻测距差分是否在阈值范围内,否则用卡尔曼滤波先验估计替代后验估计处理测距结果,由此减弱多径效应和非视距误差对测距的影响;用扩展卡尔曼滤波器(EKF)实现室内定位.实验结果表明:算法在复杂室内环境中可达到亚米级的动态实时定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	毛庆洲	武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室	23	219	10.0	14.0
2	闫保芳	武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室	2	21	1.0	2.0