轮式移动机器人单目视觉的目标测距方法

• 作者: 翟军勇 肖大伟
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 工学
• 关键词: 轮式移动机器人 摄像机标定 单目测距 立体物体 小孔平面成像
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 开发研究与工程应用
• 页码范围: 287-291
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3314字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-3428.2017.04.049

摘要

为减小特征匹配以及摄像机光轴倾斜对单目测距造成的误差,提出一种基于单目视觉的轮式移动机器人目标测距方法,将测距目标从平面物体推广到立体物体,在无须校正的情况下提高测量精度.通过对摄像机进行标定测量其内外参数,建立小孔平面成像模型得到世界坐标系与像素坐标系的对应关系.针对坐标变换矩阵奇异的情况,引入面积这一特性进行求解,推导特定矩阵奇异情况下目标距离与像素面积的关系.实验结果表明,该方法可将综合误差率控制在0.7%以内,能够满足轮式移动机器人单目视觉测距实时性和可靠性的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	翟军勇	东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室	31	341	11.0	18.0
2	肖大伟	东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室	1	13	1.0	1.0