钻杆抓取机械手夹持力计算建模研究

• 作者: 杨燕鸽 陈航
• 来源期刊: 煤矿机械
• 学科: 工学
• 关键词: 钻杆 机械手 夹持力 数学建模
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 设计·计算
• 页码范围: 13-15
• 页数: 3页
• 分类号: TD41
• 字数: 1134字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13436/j.mkjx.201705005

摘要

由于静力学方法难以满足钻杆抓取机械手设计、 优化的理论需求,采用理论力学方法,对机械手夹持力进行了等效简化,得到了力旋量平衡方程.通过对机械手实际工况的分析,求得了等效力的夹持变换矩阵.最终根据夹持点的摩擦锥条件、力旋量平衡方程和夹持变换矩阵,求得了夹持力数学模型.该数学模型为钻杆抓取机械手夹持力的计算、分析和优化奠定了理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈航		25	56	4.0	7.0
5	杨燕鸽		4	17	3.0	4.0