基于区间分析理论的摩擦补偿研究

• 作者: 夏椰林 姜振海 徐思晨 谷东伟
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: Stribeck 摩擦补偿 控制器 区间分析理论
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 所属期刊栏目: 微纳技术与精密机械
• 页码范围: 1519-1525
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 字数: 3285字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/OPE.20172506.1519

摘要

本文采用新型Stribeck模型和区间辨识方法对伺服系统中的摩擦补偿进行了研究.首先,针对Stribeck摩擦模型存在非线性、控制计算量大和不利于控制器设计等缺点,本文对其进行了线性化,并提出一种线性化的Stribeck模型;然后介绍了区间理论的参数辨识方法,并对方法的有效性进行了仿真验证研究;利用所提出的新模型进行了摩擦实验,结果显示该模型可以辨识出摩擦参数,接着设计了前馈摩擦补偿控制器.最后,分别采用阶跃和正弦输入信号进行实验,结果显示采用所设计摩擦补偿器补偿后,两种信号的稳态精度分别提高了26.8%和83.63%,验证了新模型和方法的有效性.本文提出的新型Stribeck模型易于工程应用,所用区间分析理论适用于参数辨识.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姜振海		19	48	4.0	6.0
2	谷东伟		20	31	3.0	4.0
3	夏椰林		4	8	1.0	2.0