MC-ROV导航系统研究

• 作者: 刘慧婷 吴长进
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 水下机器人 微惯性导航 四元数 自适应卡尔曼
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 159-161
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2017.04.044

摘要

针对研制的新型模态切换水下机器人(Mode-Converted ROV,MC-ROV),设计了一套以MEMS器件为主的微惯性导航系统,包括三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁力计及高精度深度传感器;基于加速度计和陀螺仪的频域互补原理,系统首先运用互补滤波算法融合传感器数据,补偿陀螺漂移,提高系统动态佳能;然后分析了四元数微分方程,以四元数估算水下机器人的角度大小和方向,可显著减小计算量;最后采用了改进的渐消记忆指数加权自适用卡尔曼滤波器,增大新近数据的作用,相应减小陈旧数据的作用,有效避免滤波发散,提高导航精度;水池实验表明,在持续震动和电磁干扰等恶劣环境下,利用互补滤波和改进的自适应卡尔曼滤波,水下机器人依然能够获得准确的、高可靠性的水下姿态信息.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘慧婷	江苏科技大学电子信息学院	7	35	4.0	5.0