自适应抗差KF-UKF的超宽带导航定位方法

• 作者: 刘韬 徐爱功 隋心
• 来源期刊: 测绘科学
• 学科: 地球科学
• 关键词: 超宽带导航定位 无迹卡尔曼滤波 卡尔曼滤波 自适应抗差滤波 量测信息异常
• 年，卷（期）: 2017,（12）
• 所属期刊栏目: 技术创新
• 页码范围: 104-111
• 页数: 8页
• 分类号: P228
• 语种: 中文
• DOI: 10.16251/j.cnki.1009-2307.2017.12.018

摘要

针对超宽带导航定位中量测信息异常误差和非线性滤波问题,该文提出了一种基于自适应抗差卡尔曼滤波-无迹卡尔曼滤波(KF-UKF)的超宽带导航定位算法.该算法首先利用卡尔曼滤波计算预测状态向量及其协方差矩阵,利用无迹卡尔曼滤波进行量测更新;然后利用先验阈值和预测残差构建量测噪声的抗差协方差矩阵,以减少量测信息异常误差的影响,同时利用自适应因子对算法进行调节和修正.结果表明,该算法能有效地抑制并消除超宽带测距中量测信息异常误差的影响,能有效地处理状态模型误差的影响,提高超宽带导航定位的精度和稳定性,同时拥有比无迹卡尔曼滤波算法更高的计算效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐爱功	辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院	211	1265	17.0	23.0
2	隋心	辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院	46	241	8.0	12.0
3	刘韬	辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院	8	74	5.0	8.0