球形机器人的仿真与实验测试分析

• 作者: 曾周末 李健 杨伟 肖起阳 黄新敬
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 球形机器人 动力学模型 牛顿-欧拉法 拉格朗日方程
• 年，卷（期）: 2017,（8）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 26-29,34
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2452字
• 语种: 中文

摘要

针对双摆驱动结构的动力学模型过于复杂的问题,提出一种以丝杠螺母调节转向、双摆驱动滚动的球形机器人结构.首先,对其机械结构做了分析与说明;其次,应用动力学分析爬坡性能,通过牛顿-欧拉法建立转向动力学模型,利用拉格朗日方程建立弹跳动力学模型;最后,围绕爬坡、弹跳与转向分别展开仿真与实验.仿真和实验的结果验证了机械结构的可行性与动力学分析的准确性,动力学模型有效简化.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李健	天津大学精密仪器与光电子工程学院	179	1782	21.0	32.0
2	曾周末	天津大学精密仪器与光电子工程学院	132	1019	18.0	24.0
3	黄新敬	天津大学精密仪器与光电子工程学院	19	95	5.0	9.0
4	杨伟	天津大学精密仪器与光电子工程学院	5	32	2.0	5.0
5	肖起阳	天津大学精密仪器与光电子工程学院	1	5	1.0	1.0