基于球副支撑的踝关节辅助康复装置的混合康复过程运动分析

• 作者: 宋康康 岳磊 时长敏 杜文辽 王良文
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 踝关节 辅助康复 结构构型 运动分析
• 年，卷（期）: 2017,（9）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 76-81
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2017.09.015

摘要

为实现踝关节辅助康复,开发了一种基于中心球副支撑的踝关节辅助康复装置.该装置采用中心球副为支撑、3个S'PS'支链进行驱动,可形成工作平台的三维运动,能够实现踝关节的辅助康复.较详细地介绍了该装置的构型,并对装置的工作平台实现任意姿态的运动过程进行了分析,推导出了位移、速度和加速度的计算公式.给出了满足运动约束条件下的装置的运动分析的具体算例,为装置控制系统的设计奠定了基础.研究过程为同类结构的运动分析提供了参考.