基于微分齐次方程的外骨骼机器人轨迹算法研究

• 作者: 任启超 宋金鹏 李志利 梁国星 梁宇航
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 齐次方程 运动学方程 外骨骼 结构设计
• 年，卷（期）: 2017,（9）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 82-86,105
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2017.09.016

摘要

基于微分几何齐次坐标方程建立了人机外骨骼运动学方程,根据下肢运动参数得到边界条件,并以此为依据利用Matlab软件绘制了踝关节运动轨迹;面对目前人体下肢外骨骼与人体下肢运动中存在干涉的问题,建立了空间异面直线最短距离的方程,并以此为条件依据外骨骼大腿杆到人体大腿杆最短距离大于人体大腿肌肉厚度的原则进行求解,得出了人机两腿杆对应关节距离的关系式,解决了下肢外骨骼人机干涉的问题;依据设计理论完成了面向载人航天应用的多关节低阻尼下肢外骨骼的结构设计.