水下软体机器人柔性驱动方式及其仿生运动机理研究进展

• 作者: 傅珂杰 刘先卫 张桢 曹许诺 李国瑞 李铁风 梁艺鸣
• 来源期刊: 科技导报
• 关键词: 软体机器人 仿生机器人 人工肌肉 水下运动
• 年，卷（期）: 2017,（18）
• 所属期刊栏目: 专题:软体机器人
• 页码范围: 44-51
• 页数: 8页
• 语种: 中文
• DOI: 10.3981/j.issn.1000-7857.2017.18.005

摘要

随着水下作业要求的增加以及软体机器人技术的发展,水下软体机器人的研究成为水下机器人的一个前沿方向.用人工肌肉实现驱动控制并能实现仿生运动的水下软体机器人成为相关领域的研究热点.本文介绍现有水下软体机器人中7类人工肌肉驱动方式,再根据水下软体机器人推进形式,按5种仿生运动形式介绍了现有的水下软体机器人,最后展望了水下软体机器人未来在水下勘探的应用前景.