基于SIFT算法的单目视觉SLAM路标观测研究

• 作者: 倪建军 吴榴迎 王世浩 王康
• 来源期刊: 信息技术
• 学科: 工学
• 关键词: SIFT算法 路标观测 单目视觉 同时定位与地图创建 移动机器人
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 基金项目
• 页码范围: 1-4,8
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3894字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13274/j.cnki.hdzj.2017.03.001

摘要

移动机器人在未知环境中利用视觉信息进行同时定位与地图构建时,如何提高机器人路标观测质量,成为了视觉SLAM研究中的重要问题.文中首先采用SIFT算法进行视觉图像信息特征点的提取和匹配,然后结合一点随机采样一致性原理,使用扩展卡尔曼滤波算法进行视觉路标的预测和更新.实验结果表明,与传统的基于FAST角点检测的路标观测方法相比,本文提出的SIFT-1 pRANSAC-EKF单目视觉SLAM路标观测方法能够有效提高视觉路标的匹配成功率,提高观测质量.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	倪建军	河海大学物联网工程学院	28	172	7.0	12.0
2	吴榴迎	河海大学物联网工程学院	4	29	3.0	4.0
3	王康	河海大学物联网工程学院	4	16	3.0	4.0
4	王世浩	河海大学物联网工程学院	1	3	1.0	1.0