三自由度仿生肩关节动力学建模与仿真控制分析

• 作者: 刘凯 吴阳 李芳 许嘉琪
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 并联机构 气动人工肌肉(PMAs) 旋量理论 拉格朗日法 计算力矩法
• 年，卷（期）: 2017,（10）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 65-69
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2017.10.012

摘要

根据人体肩关节运动特性,提出了一种由气动人工肌肉(PMAs)驱动的解耦型并联肩关节.应用螺旋理论对三自由度并联机构进行了自由度分析.基于并联机构反解易求的特性,建立了机构的运动学模型,并利用拉格朗日法建立了机构的动力学模型.通过仿真控制实验,使用计算力矩法能较好控制三自由度并联机构的运动,同时也验证了动力学模型的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘凯		77	385	10.0	16.0
2	李芳		17	75	5.0	8.0
3	吴阳		4	1	1.0	1.0
4	许嘉琪		1	0	0.0	0.0