基于光流传感器的移动机器人定位方法

• 作者: 关乐 李世云 褚金奎
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 光流传感器 移动机器人 航迹推算
• 年，卷（期）: 2017,（10）
• 所属期刊栏目: 研究与探讨
• 页码范围: 61-63
• 页数: 3页
• 分类号: TP212
• 字数: 1972字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000-9787(2017)10-0061-03

摘要

详细介绍了光流传感器移动机器人定位系统的运动学原理,给出了理论模型推导;基于理论模型,搭建了基于光流传感器实验装置,将3只传感器置于移动机器人的固定位置,通过运动学几何关系,解算机器人的位姿;在室内进行了移动机器人的导航实验,推算了机器人的预测轨迹.实验证明了理论的可行性,可以作为短距离定位的一种导航方案.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	褚金奎	大连理工大学精密特种加工教育部重点实验室	119	1260	20.0	30.0
2	关乐	大连理工大学精密特种加工教育部重点实验室	11	54	5.0	7.0
3	李世云	大连理工大学精密特种加工教育部重点实验室	1	2	1.0	1.0