关于四旋翼无人机目标轨迹跟踪控制的研究

• 作者: 冷建伟 刘凯悦
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 航空航天
• 关键词: 四旋翼无人机 单位四元数 干扰观测器 滑模控制 仿真
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 航空航天领域仿真
• 页码范围: 103-107
• 页数: 5页
• 分类号: V249.1|V279
• 字数: 3154字
• 语种: 中文

摘要

针对四旋翼无人机在飞行过程中易受外界干扰影响的问题,提出了利用干扰观测器的滑模控制方法,保证空间轨迹能够快速平滑地跟踪目标信号.首先,为了避免产生奇点,采用单位四元数描述系统姿态;其次,针对位置子系统的欠驱动特性,引入虚拟控制力,同时解算出实际输入升力和目标姿态;再次,考虑到位置和姿态子系统模型中干扰力和干扰力矩的存在,设计了干扰观测器对其进行在线估计,并利用滑模控制方法设计出输入控制律,保证对目标姿态和参考轨迹的跟踪.最后,仿真结果验证了上述系统控制器的有效性和稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	冷建伟	天津理工大学自动化学院	41	156	7.0	9.0
2	刘凯悦	天津理工大学自动化学院	4	26	3.0	4.0