舵机负载模拟系统前馈补偿控制研究

• 作者: 杨海斌 王维洲 袁辉 鹿思嘉
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 负载模拟 多余力矩 前馈补偿 PID控制
• 年，卷（期）: 2017,（7）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制系统
• 页码范围: 88-91
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 2096字
• 语种: 中文

摘要

舵机负载模拟系统的主要任务是对舵机的力矩负载特性、最大承载能力等参数或特性进行检测,但由于这种系统通常是不稳定的发散系统,系统的不稳定特性直接影响舵机的性能检测精度.为克服此类问题对工程应用的不良影响,提出采用微分负反馈方法来解决负载模拟器的发散问题.同时,针对舵机运动速度分量引起的多余力问题,设计了舵机运动速度前馈补偿的控制算法.基于Matlab进行了控制系统仿真验证,对加入补偿算法前后系统对自然正弦指令信号的力矩响应幅值和相位差值进行了对比,分析了加入校正环节对系统误差的改善情况.仿真和实验结果表明,该方法在工程领域常见工况下具有较好的力矩跟踪性能,能够有效地测试舵机的承载性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨海斌		3	3	1.0	1.0
2	王维洲		2	3	1.0	1.0
3	袁辉		1	3	1.0	1.0
4	鹿思嘉		1	3	1.0	1.0