直线一级倒立摆的自抗扰控制方法及实现

• 作者: 张文安 王瑶为 邢科新 马剑
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 倒立摆 线性自抗扰控制 扩张状态观测器
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 机器人控制
• 页码范围: 711-715
• 页数: 5页
• 分类号: TP18
• 字数: 3381字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.150579

摘要

针对直线一级倒立摆设计了线性自抗扰控制器(Liner Active Disturbance Rejection Controller,LADRC).通过扩张状态观测器估计摆杆角度及角速度,使用2个跟踪微分器分别得到小车位移和速度及参考位移和速度,并将它们组合成控制量,实现了对摆杆偏角与小车位移的良好控制.最后,在固高公司生产的GLIP2001型直线一级倒立摆上设计了实验,并验证了所设计的线性自抗扰控制方法的有效性与优越性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马剑	浙江工业大学信息工程学院	22	261	8.0	16.0
2	张文安	浙江工业大学信息工程学院	58	675	14.0	24.0
3	邢科新	浙江工业大学信息工程学院	14	169	5.0	13.0
4	王瑶为	浙江工业大学信息工程学院	4	20	3.0	4.0