救援机器人双臂结构设计与运动学分析

• 作者: 王杨俭 王立柱 陈炜 马利
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 双臂救援机器人 运动学 蒙特卡洛法 工作空间云图
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 制造软件
• 页码范围: 89-93,101
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 3268字
• 语种: 中文

摘要

基于救灾的复杂环境及实际工作要求,设计了一种新型救援机器人所搭载的双机械臂.利用D-H方法建立双臂的运动学模型,得出双臂末端点的位姿,并求出机械臂的逆解.把三维模型导入ADAMS中得到双机械臂的虚拟样机,对机械臂的虚拟样机工作区域进行求解分析,并通过机械臂模拟实际工作,得出其运动曲线,验证了所建运动学模型的正确性及设计结构的合理性.借助于MATLAB软件采用蒙特卡洛法生成双机械臂工作空间云图及协作空间,为确定机器人的构型、机械臂的长度优化提供了依据,仿真结果表明了机械手臂具备灵活作业的条件,同时为后期的双臂的轨迹规划及控制打下坚实的基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈炜	天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室	33	204	9.0	12.0
5	王杨俭	天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室	1	4	1.0	1.0
6	王立柱	天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室	4	13	3.0	3.0
7	马利	天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室	5	16	3.0	4.0