多AGV路径规划方法研究

• 作者: 张文安 林叶贵 泰应鹏 邢科新
• 来源期刊: 计算机科学
• 学科: 工学
• 关键词: 自动导引车 路径规划 时间窗 无碰撞冲突 实时避障
• 年，卷（期）: 2017,（z2）
• 所属期刊栏目: 智能计算
• 页码范围: 84-87
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 4465字
• 语种: 中文

摘要

针对多自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)在仓储物流中的路径规划问题,提出一种基于时间窗模型的动态路径规划方法,以实现多AGV的动态路径规划.首先,利用A*算法启发式地为多个AGV规划路径;其次,计算AGV经过路径节点的时间,通过对时间窗的排布和更新解决了多AGV在路径规划中的碰撞冲突问题,而且通过动态地为多AGV分配优先级,提升了系统效率;最后,当路径中出现障碍物时,通过动态更改道路权重,重新进行路径规划,实现了实时避障.仿真实验结果表明,该算法在保证路径最优的条件下能有效避免碰撞冲突,完成无重复、无冲突的系统调度,不仅能提高系统效率,而且在动态环境下具有良好的适应性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张文安	浙江工业大学信息工程学院	58	675	14.0	24.0
2	邢科新	浙江工业大学信息工程学院	14	169	5.0	13.0
3	林叶贵	浙江工业大学信息工程学院	6	34	2.0	5.0
4	泰应鹏	浙江工业大学信息工程学院	1	30	1.0	1.0