胶囊内窥镜磁定位算法改进及实验研究

• 作者: 刘修泉 刘畅 李艳红 黄平
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 胶囊内窥镜 磁偶极子 定位
• 年，卷（期）: 2017,（8）
• 所属期刊栏目: 理论与实践
• 页码范围: 150-154
• 页数: 5页
• 分类号: TH39
• 字数: 3021字
• 语种: 中文

摘要

针对胶囊内窥镜磁定位磁场计算模型复杂和实时性较差的问题,提出了一种逆推定位算法.在胶囊内窥镜磁偶极子模型基础上,建立了磁定位系统数学模型,采用一种快速的定位求解算法,以最小二乘法构建磁定位目标函数,根据阵列磁阻传感器的输出电压,通过线性算法计算出胶囊内窥镜中永磁体位置和方向的一个初值,使用非线性算法进行迭代,求解胶囊内窥镜永磁体位姿最优解,简化了定位算法的复杂度,实时性得到大大提高.同时搭建胶囊内窥镜磁定位系统,实验结果表明该设计是可行和有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘修泉	广州番禺职业技术学院机电工程学院	35	128	5.0	9.0
2	李艳红	广州番禺职业技术学院机电工程学院	17	26	3.0	3.0
3	黄平	华南理工大学机械与汽车工程学院	189	1407	18.0	27.0
4	刘畅	华南理工大学机械与汽车工程学院	23	75	5.0	7.0