遗传算法在Delta机器人刚度优化中的应用

• 作者: 刘冬 封继军 张振国 王顺平 辛利斌
• 来源期刊: 电子科技
• 学科: 工学
• 关键词: 遗传算法 Delta机器人 刚度 雅可比矩阵 Matlab
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 协议·算法与仿真
• 页码范围: 33-36,41
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2734字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16180/j.cnki.issn1007-7820.2017.02.009

摘要

针对Delta机器人刚度性能指标的优化,提供一种基于其尺度参数切实可行的设计方案.通过逆运动学、雅可比矩阵和刚度公等数学方法,求解该并联机构的刚度和尺度参数之间的函数关系,并以此为目标函数.继而,经过对遗传算法运行机理的分析和对适应度函数、遗传操作的研究,实现了在Matlab环境下的遗传算法求解函数优化问题的仿真.仿真结果表明,该算法可以快速地收敛到全局最优解,适用于在满足Delta机器人设计的其他特性要求的前提下优化机器人机构的刚度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张振国	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	43	232	10.0	13.0
2	刘冬	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	6	25	4.0	5.0
3	辛利斌	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	5	20	3.0	4.0
4	王顺平	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	4	19	3.0	4.0
5	封继军	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	4	19	3.0	4.0