构建移动机器人地图的多传感信息融合算法研究

• 作者: 仇恒坦 平雪良 张颖 高文研
• 来源期刊: 机械制造
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 传感器 信息融合 算法
• 年，卷（期）: 2017,（8）
• 所属期刊栏目: 慧眼聚焦
• 页码范围: 1-4,19
• 页数: 5页
• 分类号: TH122|TP391.9
• 字数: 3205字
• 语种: 中文

摘要

多传感信息融合算法常用于构建移动机器人的地图.分析了移动机器人研究中常用传感器的工作原理,基于四轮移动机器人在转弯过程中存在的滑移现象,采用扩展卡尔曼滤波器算法将里程计信息与惯性测量单元信息融合,得到新的里程计信息,并采用Rao-Blackwellized粒子滤波器算法使激光传感器观测模型与新的里程计信息融合,构建得到精度较高的环境地图.试验结果表明,采用多传感信息融合算法进行移动机器人地图构建是行之有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	平雪良	江南大学机械工程学院	127	922	18.0	25.0
2	张颖	江南大学机械工程学院	29	163	9.0	11.0
3	高文研	江南大学机械工程学院	7	35	4.0	5.0
4	仇恒坦	江南大学机械工程学院	4	17	2.0	4.0